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首先，2022年至2024年，先导智能经历了“高增长、下行调整、逐步回稳”的典型行业周期。2024年，受电池行业需求疲软影响，很多企业放缓了扩产节奏，即便是已经交付的设备，也推迟验收等待市场回暖。这也导致先导智能平均验收周期拉长，从2022至2023年的6～10个月，延长至2024年的15个月以上。
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此外，水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
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